Die Bestimmung probabilistischer Erreichbarkeitsmengen ermöglicht die Bewertung geplanter Pfade für autonome/kognitive Fahrzeuge. Erreichbarkeitsmengen enthalten alle möglichen Zustände eines Systems, die von einer Initialmenge aus in endlicher oder unendlicher Zeit erreicht werden können. Gelangt die Erreichbarkeitsmenge eines Systems in einen kritischen Bereich, ist das System als unsicher einzustufen. Im Falle eines Verkehrsszenarios, dürfen Verkehrsteilnehmer nicht die gleiche Position belegen, da es ansonsten zu einem Unfall kommt. Bisherige Forschungsergebnissen untersuchten die Konfliktsituation eines autonomen Fahrzeuges mit einem einzelnen dynamischen Hindernis. In der realen Welt stellt diese Situation einen Spezialfall dar. Normalerweise findet in den meisten Verkehrssituationen eine starke Interaktion mehrerer Verkehrsteilnehmer statt. Die Modellierung der Interaktion und deren Auswirkung auf die Erreichbarkeitsmengen soll in dieser Studienarbeit untersucht werden. Eine mögliche Modellierung der Interaktion ist mit Hilfe stochastischer hybrider Automaten möglich. Dazu wird eine probabilistische Menge aus Transitionsbedingungen um relevante Verkehrsteilnehmer gelegt, um sich nähernde Fahrzeuge auf Distanz zu halten. So schaltet z.B. ein Verkehrsteilnehmer, der sich einem langsameren Fahrzeug nähert vom Zustand "Beschleunigen" in den Zustand "Bremsen".

Bülent Sari

Matthias Althoff