Konventionelle Fahrzeugtüren weisen einen rotatorischen oder translatorischen Freiheitsgrad auf und sind nicht aktuiert. Dies führt in manchen Situationen zu einem hohen Diskomfort bei der Bedienung der Fahrzeugtür. In [1] wurde deshalb eine Impedanzregelung für eine aktuierte Fahrzeugtür mit einemFreiheitsgrad entwickelt, die eine komfortablere Bedienung ermöglichte. Ein weitergehender Ansatz wurde in [2] verfolgt, indem eine aktuierte Fahrzeugtür sowohl visuell als auch haptisch am VR Versuchsstandsdes Lehrstuhls LSR simuliert wurde. Im Rahmen dieser Arbeit soll das in [2] entwickelte System weiterentwickelt werden. Dazu soll die implementierte Admittanzregelung zunächst so erweitert werden, dass der Außengriff und der Innengriff einer Fahrzeugtür als Endeffektoren des Roboterarms ViSHaRD10 verwendet werden können. Durch eine Feedback-Linearisierung auf Robotergelenkebene soll die Dynamik des geregelten Systems verbessert werden. Danach sollen verschiedene Regelungskonzepte (mit und ohne Kraftfeedback) für eine aktuierte Fahrzeugtür entwickelt und am VR-Versuchsstand simuliert werden. Sie sollen abschließend miteinander verglichen und bewertet werden.

[1] A. Mörtl. Regelkonzepte zur kraftabhängigen Bewegung einer aktuierten Fahrzeugtür. Diplomarbeit, TU München, 2007.
[2] Q. Mühlbauer. VR-Simulation und Regelung einer aktuierten Fahrzeugtür. Diplomarbeit, TU München, 2007.
[3] C. Carignan and K. Cleary. Closed-Loop Force Control for Haptic Simulation of Virtual Environments. In Haptics-e, 1, 2000.